【Maker Club】自己做藍牙遙控機械手臂：MeArm.Joystick

繼上次「藍牙遙控車」之後，這次 T 客邦舉辦的是在 Flying V 上最夯的桌上型藍牙遙控機械手臂「MeArm. Joystick」，不僅可以遙控或設定程式自動運行，也配備操作搖桿基板可直接手動操作，成就感與樂趣滿點！

什麼是 MeArm. Joystick 藍牙遙控手臂？

MeArm. Joystick 是時下最夯的桌上型機械手臂，採用 DIY 套件，不僅屬於 Maker 的入門班，更可以透過 30 餘種程式教程培養設計能力，從學生到社會人士都很適合。在連宏城老師（Ted Lien）的引進與推廣下，MeArm. Joystick 於去年底在 Flying V 上發起募資，目前已經獲得 1717％的募資達成率，注目程度相當高。本體採用壓克力以及螺絲組裝，僅需要一個螺絲起子即可自己動手，並且還附有 Arduino 主板與搖桿擴充板，除了可寫入程式、無線遙控之外，也可以手動控制，就像操作迷你怪手一般。

▲可以藍牙遙控、編程，也可以用搖桿手動操控的 MeArm.Joystick 機器手臂。

師資簡介

連宏城老師，交大資訊系畢，長期浸淫IT領域，從業務到外商經理歷經各種職務，現在自行創業並投入自造潮流，已有3個募資專案在Indiegogo。最新作品為 MeArm.Joystick 機器手臂，在 FlyingV 創下1700% 紀錄，迄今已在全台辦過 40 餘場 DIY 活動。

課程內容

分為硬體課程與軟體操作課程兩大部分，前半部為機器手臂 DIY 組裝，後半部則會介紹 Arduino 基板、變數、迴圈、副程式、伺服馬達與搖桿、手動與自動模式編程、藍牙控制與 Arduino App 這五大部分。軟體部分包含如何撰寫 Arduino 程式（C 語言）、撰寫圖控程式（S4A 語言），並且從編輯程式、執行程式到藍牙展示和操控都有涵蓋，可說相當完整。雖然本次活動為限額 15 名，額滿為止，但因為太受歡迎，最後硬是收了 18 位 Maker 來一起共襄盛舉，也幸好 T 客邦總部能容納這樣的活動場地，讓大家一起完成機械手臂。

▲MeArm.Joystick 配件包內容物：

左上：壓克力手臂、右上：螺絲包、左下：搖桿擴充板、右下：四顆伺服馬達。

配件

手臂與基座本體都是壓克力材質，在組裝前就像未組裝的模型一般，是一塊一塊壓克力薄板，此外還含有各種不同的螺絲、Arduino 基板、四顆伺服馬達、搖桿擴充板以及藍牙模組。在組裝前，連宏城老師很貼心的準備了墊在桌上的不織布墊與螺絲起子，不僅可以保護壓克力手臂，螺絲也不容易搞丟。組裝時連宏城老師也提供了詳細的組裝說明書，一步一步分解組裝步驟，看著說明書也可以完成。

手臂組裝

在講解軟體程式之前，必須先完成手臂，這次連宏城老師很貼心的帶了各種顏色款式的機械手臂，總共有藍、紅、黑、黃以及黃黑配色（小編拿到的則是絕無僅有的透明限量版），這些不同顏色的款式大家可以在之後的圖片中看到。

組裝的時候需要格外注意各種螺絲以及手臂的規格，如果不夠細心的話真的很容易搞錯，不過好在 MeArm. Joystick 在設計時就考量到這點，因此部分的配件都算是有防呆設計，不過關節部分千萬要注意不能鎖緊，不然手臂會動不了或是非常卡，針對這點連老師就有提到，寧可整台鬆垮垮也不要鎖太緊，因為手臂如果卡住動不了的話會一直進入過載狀態，要拔除電源手動幫他「整骨」才行，會比較麻煩。

在組裝過程中，最需要注意的是伺服馬達的方向性，因為只能轉 180 度的緣故，所以在安裝時角度要正確，不然就會發生手臂骨折或是轉不過去的慘劇，到時候就只能砍掉重練了。不過在授課老師的指導下，所有的學生都順利完成了機械手臂，並進入下一階段的實作。

▲組裝說明書有紙本和電子檔兩種，只要按圖索驥大多可以安裝完成，不過馬達的方向性需要額外注意。

▲搖桿擴充板，左右搖桿各可以提供 X 軸和 Y 軸的動作，右上方插的則是藍牙接收模組。

▲底座的安裝需要膽大心細，不能鎖太緊導致壓克力被鎖裂，不然就只好砍掉重練了。

▲手臂前端夾臂的結構，同樣也配備了一顆伺服馬達。

▲由於課堂安排了 2.5 小時的組裝時間，雖然組合上略具難度，但所有學員在老師指導下幾乎都順利完成。

▲黃黑色款也很特殊，小編姑且就叫你大黃蜂配色吧！

▲由於直接吃主板的電，因此不需要裝電池，連接 USB 線即可動作。

▲黃色款。

▲黑色款。

延伸應用

組裝機械手臂的過程中，除了對機械原理要有些了解之外，也可針對 Arduino 開發環境有更深一層的認識，從安裝、操作到燒入程式，課程一共提到如何撰寫 Arduino 程式（C 語言）的編輯與燒入，撰寫圖控程式（S4A 語言）的編輯與執行，還有如何讀取搖桿及控制伺服馬達等。不過 MeArm. Joystick 手臂本身不需要燒入程式就可以用搖桿手控，因此讓對程式碼苦手的小編安心不少，如果弄不出程式，至少還有一台迷你怪手可以玩....。

▲連宏城老師用心的講解程式碼，以讓藍牙遙控手臂可以做到各種功能。

▲安裝手機 App 配對設定過後，就可以用手機遙控囉！這位學員接的是 USB 行動電源，同樣也可以操作。

▲來上課的學員們努力的理解著程式碼。

▲老師也準備了多台組裝完成的成品給大家參考，小編有好幾次卡關就靠這幾台救回來的。

手臂組好了，光看照片不過癮吧？沒關係，小編也錄製了影片：

小編覺得 Maker 真的不好當...#meArmJoystick #機器手臂 #Maker
Posted by T客邦的臉書基地 on 2015年5月16日

▲左邊搖桿 X 軸是左右轉，Y 軸是前後伸；右邊搖桿 X 軸是夾鉗收放，Y 軸是高舉或低放，兩個姚就可以控制手臂的所有動作，說實在還滿像開怪手的。

▲小編的透明限量版，是不是特別帥氣呢XD

線上資源

MeArm. Joystick 是目前自造者之間很夯的機械手臂，也因此有許多的玩家分享這款手臂的使用心得和資源。舉例來說，如果自己買來不會組，網路上都找得到影片和說明，並且也有玩家採用別的材質自行 DIY，例如用厚紙板代替壓克力製作手臂，也有玩家針對結構較弱的地方補強，像是旋轉底座可以再加珠盤減低摩擦力等，大家有興趣的話都可以去參考看看。

另外連宏城老師在課後也提供了線上咨詢服務，上課後如有任何不清楚的地方都可以聯絡他，真的是非常貼心啊！像小編組的這台透明限量版，手臂角度就有點不太對，有空也要請教一下連老師才行。