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在多部件的3D列印專案中，等待每個組件完成、從印表機取出，然後安裝在指定位置，這過程可能會非常麻煩且乏味。如果有一種方法可以讓印表機直接在你需要的地方創作，那會怎麼樣尼？這就是MobiPrint的承諾，這是一款可以在房間內移動，直接在地板上列印設計的3D列印機器人。
由華盛頓大學的丹尼爾·卡馬斯·薩莫拉（Daniel Campos Zamora）設計的 MobiPrint，由一台家用吸塵機器人改裝而成，上面裝有一台改裝過的市售 3D 印表機。首先，它會自動掃描空間——無論是房間、走廊還是整層樓。然後，使用者可以從預先建立的資料庫中進行選擇，或上傳自己的設計，以便在掃描區域的任何位置列印。接著，機器人會在房間中移動並列印設計。
薩莫拉說：「這是一個結合機器人和 3D 列印的新系統，它可以實際地在現實世界中列印。」他在 10 月 15 日的 ACM 使用者介面軟體和技術研討會上發表了 MobiPrint。
薩莫拉和他的團隊從一台 Roborock S5 吸塵機器人開始，並安裝了允許它與開源程式 Valetudo 通訊的韌體。Valetudo 可以將個人機器人與製造商的雲端斷開連接，而是將它們連接到本地伺服器。機器人收集的數據，如環境掃描、運動追蹤和路徑規劃，都可以在本地觀察到，讓使用者可以看到機器人透過光學雷達建立的地圖。
薩莫拉建立了一個軟體層，將機器人對環境的感知與 3D 印表機的列印指令連接起來。這台印表機是一台改裝過的 Prusa Mini+，可以在地毯、硬木和乙烯基上列印，最大列印尺寸為 180 x 180 x 65 公分。機器人已經列印了寵物食品碗、標誌和無障礙標記作為樣品。
目前，MobiPrint 只能「定點列印」。機器人底座在列印過程中無法移動，因此無法製作大型物品，如輪椅坡道。製作大於機器人尺寸的設計是薩莫拉未來的目標之一。為了進一步了解團隊對 MobiPrint 的願景，薩莫拉回答了 IEEE Spectrum 的一些問題。
是什麼啟發了你創造行動 3D 印表機？
薩莫拉：我的實驗室專注於構建具有無障礙設計的系統。
這個專案的靈感來自於幫助盲人和視力受損者在空間中找到方向的觸覺表面指示器。所以我們想，如果我們製作一種可以自動部署這些指示器的東西，會怎麼樣？特別是在室內環境，這些環境通常更複雜，隨時間變化更多。
我們不得不退後一步，建立一個完全不同的東西，並將環境作為設計元素。我們問：如何將現實世界環境整合到設計過程中，然後可以在世界上列印出什麼樣的東西？這就是這台印表機誕生的方式。
在你的設計過程中，有哪些令人驚訝的時刻？
薩莫拉：在不同表面測試機器人時，我原本不指望3D列印的設計會如此牢固地黏在地毯上。它黏得太好了。就像完全黏在地上一樣。
我認為看到這台印表機移動真的很有趣。當我上週在會議上展示時，機器人幾乎看起來有自己的個性。吸塵機器人可能看起來有個性，但這台印表機可以在我的環境中真實地製作物品，所以我對這台機器有了不同的感受。
你希望 MobiPrint 未來如何發展？
薩莫拉：我們可以嘗試幾個方向。不是遠端控制機器人，而是讓它跟隨某人並沿著他們走的路徑列印無障礙標記。或者我們可以整合一個人工智慧系統，推薦在不同位置列印物品。我還想探索機器人如何移除和回收它列印的物品。
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