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特斯拉內幕故事：馬斯克實現無人駕駛願景的路還有多長？（上）
神譯局
‧2021-12-18
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為了達成願景，特斯拉可能犧牲了自動輔助駕駛系統的安全性。
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編者按：前不久，特斯拉又主動召回了部分國產Model Y電動汽車，該召回計畫共涉及21599輛車。特斯拉已經不是今年第一次主動召回汽車了。作為具有代表性的自動駕駛汽車公司，特斯拉在推動實現無人駕駛願景的道路上還有多長的路要走？這篇文章來自編譯，作者在文章詳細梳理了特斯拉無人駕駛技術相關的內幕故事。這是文章的上篇，文中主要針對特斯拉的無人駕駛技術現狀提出了質疑，並針對馬斯克提出的「雙眼比喻」展開了詳細報導。
圖片來源：electrek
伊隆‧馬斯克（Elon Musk）成立電動汽車公司特斯拉，並聲稱特斯拉代表駕駛的未來。透過特斯拉的官網，我們也不難發現這句話的身影。
特斯拉的這一願景，主要聚焦於自動輔助駕駛（Autopilot）——一套可以讓特斯拉設計時髦的電動汽車在高速公路上實現轉向、制動和加速的功能。馬斯克反覆聲稱，真正的自動駕駛已經近在咫尺，到那時，特斯拉汽車可以做到完全自動駕駛，並且透過即時線上韌體更新技術（OTA）實現軟體更新過後，讓駕駛也能真正體驗到完全自動駕駛。
與幾乎所有在其它公司研究自動駕駛汽車的技術專家不同，馬斯克堅定地認為，僅靠攝影鏡頭追蹤觀察車輛周圍環境就可以做到自動駕駛。然而，讓許多特斯拉工程師都質疑的是，僅靠攝影鏡頭而不借助其它感測器設備，是否能充分保證安全，馬斯克是否向車主過度承諾了自動駕駛功能。
在至少12起交通事故中，開啟自動輔助駕駛功能的特斯拉汽車直接撞向了在路邊停放的消防車、警車和其他急救車輛，造成一人死亡，17人受傷。現在，這些問題都成為了美國國家公路交通安全管理局（National Highway Traffic Safety Administration）的調查重點。
一些家庭也因家人發生致命車禍起訴特斯拉，還有特斯拉車主在起訴該公司在自動輔助駕駛和「完全自動駕駛（Full Self Driving，簡稱FSD）」等配套服務方面涉嫌假宣傳。
對19名過去十年參與自動駕駛專案工作的人士的採訪顯示，作為這項技術的指導者，馬斯克將自動駕駛推向了其他汽車製造商不願意冒險探索的方向。不少受訪人士都表示，馬斯克在這項技術的功能方面一再誤導車主。所有受訪人均要求匿名，擔心遭到馬斯克和特斯拉的報復。
幾周以來，我們多次向馬斯克和特斯拉的一位高級律師發送郵件，其中包括一份詳細的問題清單，請求其對這些內容做出評論，但截止發稿之日，他們都沒有任何回應。不過，特斯拉始終表示，如果自動駕駛汽車出現故障，駕駛有責任主動監控，並在必要情況下接管控制汽車。
自特斯拉進入自動駕駛領域過後，就始終存在一個矛盾。一方面，馬斯克想要把特斯拉宣傳成一項科技奇跡，但另一方面就是非常重要的安全問題。
多年以來，馬斯克一直聲稱，特斯拉汽車即將實現完全自動駕駛。他曾於2016年聲稱，「最基本的事實就是，所有特斯拉汽車在出廠時都將具備L5級完全自動駕駛所需的硬體基礎。」
當時，馬斯克的這一言論也讓一些從事該專案的人感到震驚和擔憂，主要是因為國際汽車工程師學會（SAE）將L5級定義為完全自動駕駛。
譯者注：據國際自動機工程師學會（SAE）J3016分級標準標準，自動駕駛級別共分為5級。其中，L1級為輔助駕駛，L2級為部分自動駕駛，L3級為條件自動駕駛，L4級為高度自動駕駛，L5級為完全自動駕駛。
前不久，馬斯克還稱，之前購買完全自動駕駛軟體的一小部分車主可以升級參與使用完全自動駕駛測試版軟體。升級過後，特斯拉汽車可以實現在城市街道和高速公路上的自行駕駛。但特斯拉相關說明同時也提醒，與自動輔助駕駛一樣，駕駛仍須將雙手放在方向盤上，隨時準備控制汽車。
管理單位警告稱，特斯拉和馬斯克誇大了自動輔助駕駛的高性能，鼓吹人們以錯誤的方式使用這項功能。
「我擔心的是描述汽車功能的那些語言文字，其中可能潛藏著巨大的危險性。」美國國家運輸安全委員會（National Transportation Safety Board，簡稱NTSB）主席珍妮佛‧霍曼迪 （Jennifer Homendy）稱。該機構已經針對特斯拉汽車因自動輔助駕駛引發的事故展開了調查，並對該系統的設計提出了批評。
此外，一些在其它公司長期從事自動駕駛汽車相關工作的員工，以及七名特斯拉自動輔助駕駛團隊的前成員，都對特斯拉不斷修改和更新自動輔助駕駛和完全自動駕駛相關內容，並透過軟體升級不斷推送給車主的做法提出了質疑。他們認為，這是非常危險的做法，因為買家永遠無法確定這套系統到底能做什麼、不能做什麼。
另外值得一提的是，特斯拉的硬體方案也存在安全問題。在特斯拉內部，一些人員主張將雷達、其他感測器和攝影鏡頭搭配使用，以便在大雨、大雪、強光和其他路況複雜的條件下有更好的性能表現。
曾經有幾年的時間，特斯拉自動輔助駕駛系統都搭載了雷達感測器，並且特斯拉還曾一度致力於開發自己的雷達技術。但三位參與過該專案的人士稱，馬斯克曾多次告訴自動輔助駕駛團隊成員，人們只需要用兩隻眼睛就能開車，因此，汽車也只需要有攝影鏡頭就能自動駕駛。
他們還表示，馬斯克認為這是回歸「第一性原理（First Principles）」的思考方式。馬斯克和科技行業的其他人一直在使用這個概念，其核心就是拋開常規做法，從根源出發，重新思考問題。
今年五月，馬斯克在Twitter上表示，特斯拉的新車將不再搭載雷達感測器。他稱，特斯拉已經測試了不搭載雷達感測器的車輛安全性，但具體卻沒有提供任何細節資訊。
一些人對馬斯克的做法表示讚賞，他們認為，在努力實現量產並最終改變汽車行業的過程中，一定程度的妥協和冒險是合乎情理的。
但最近，就連馬斯克本人也開始對特斯拉的技術產生了質疑。之前，馬斯克在各種演講、採訪和社群媒體平臺上多次將完全自動駕駛電腦描述為一個即將實現L5級完全自動駕駛的系統，但在今年八月，他卻稱這套系統 「還不完美」。
他在Twitter上表示，負責這項工作的團隊「正在集中精力，儘快改進這套系統。」
把攝影鏡頭當作眼睛
據三位熟悉特斯拉自動駕駛專案的知情人士稱，為了努力達到歐洲新頒布的安全標準（其中明確提出了自動煞車等技術），特斯拉至少從七年前就開始在研發自動駕駛系統。
他們稱，特斯拉最初將這個專案命名為「進階駕駛輔助」 專案，但很快就探索出了新的名字。馬斯克手下的管理團隊決定採用 「自動駕駛（Autopilot）」一詞，儘管特斯拉的部分工程師反對這個名字，認為它具有誤導性，他們更傾向於使用「聯合駕駛（Copilot）」和其他名字。
「自動駕駛」這個詞借用於航空系統。在駕駛飛行器時，開啟「自動駕駛」功能後，駕駛在不需要過多操縱飛機的情況下，就可以讓飛機在理想條件下保持自動飛行。
2014年10月，當特斯拉正式對外推出「自動駕駛（Autopilot）」時，其表示該系統具備自動煞車功能，能夠使汽車保持在車道上駕駛，但同時補充說，「駕駛仍需對汽車負責，並主動監控汽車」。特斯拉還提到，自動駕駛汽車「離成為現實還有數年的時間」。
一開始，特斯拉的自動駕駛系統搭載了攝影鏡頭、雷達和音波感測器。但據三位參與該專案的人說，馬斯克告訴工程師，該系統最終需要實現的是全程自動駕駛，而這一點應該只需要搭載攝影鏡頭就能實現。
他們稱，後來，該團隊仍在繼續研發搭載雷達傳感線的自動駕駛系統，甚至還計畫增加每輛車上搭載的雷達感測器數量，並且還探索了光學雷達。光學雷達是一種感知設備，其透過發射和接收雷射光束，實現對外界環境的3D建模。
但據四位在特斯拉自動駕駛團隊工作的前員工稱，馬斯克堅持認為，他提出的「雙眼比喻」就是未來的方向。他還質疑是否值得在雷達問題上投入時間和精力，並且在從協力廠商購買和整合這項技術方面還會耗費不少的金錢投入。
他們說，時間一久，公司和團隊的思維方式都逐漸向馬斯克靠攏，大家都開始更加關注攝影鏡頭技術。
其他開發駕駛輔助系統和完全自動駕駛汽車的公司則認為，只有攝影鏡頭是不夠的。比如，Google為其自動駕駛測試汽車配備了價格高昂的光學雷達設備。這一設備安裝在車頂，看上去就像一個大水桶。
相比之下，攝影鏡頭成本低廉且體積小巧，這就與特斯拉打造外觀時髦的汽車這一目標相呼應。使用無線電波的雷達已經存在了幾十年，比光學雷達這種不太常見的技術也相對便宜。但據三位參與該專案的人士稱，一些工程師支持馬斯克只採用攝影鏡頭的設想，認為雷達也存在精準度問題，並且雷達資料與攝影鏡頭資料也較難融合。
與前文接受採訪的八位特斯拉前自動輔助駕駛工程師的觀點一樣，自動駕駛專家也認為，馬斯克把攝影鏡頭當作眼睛的比喻存在很大缺陷。不過，也有些人提到，特斯拉內部也有一些人士支持馬斯克的觀點。
當然，在第一程度上，特斯拉為了保持車身的美觀，可能也導致了關於雷達的這一決策。
2014年底，在準備推出第一代自動輔助駕駛系統時，特斯拉開始在Model S上搭載雷達系統。但據當時參與該專案的兩位人士稱，馬斯克不喜歡為了搭載雷達而在汽車正面開孔的設計方案，於是，他要求工程師在汽車正面安裝一個橡膠塞。當時，也有人警告稱，橡膠塞可能會導致積雪結冰，可能會導致自動輔助駕駛系統無法正常工作。
這些人士表示，在馬斯克的指令下，特斯拉直接跳過了在冬季天氣條件下測試該設計的環節。但是，後來由於有車主在冬天因為前述情形導致雷達故障並投訴過後，特斯拉還是解決了這個問題。
2015年中旬，馬斯克跟一群特斯拉工程經理聚集在一起，討論了對第二代自動輔助駕駛汽車的研發計畫。據兩位知情人士透露，一位名叫哈爾‧奧克塞（Hal Ockerse）的汽車行業資深人士告訴馬斯克，他希望搭載一個電腦晶片和相關硬體設備，進而達到檢測自動輔助駕駛物理硬體的目的，並在系統突然停止工作時提供備份。
但馬斯克否決了這一想法，他認為這會拖累特斯拉打造完全自動駕駛汽車的專案進度。當天早上，馬斯克在通勤路上遭遇了自動輔助駕駛系統故障，這讓他本來就滿心怒火，而在奧克塞提出這一想法過後，馬斯克直接對其提出了斥責。沒過多久，奧克塞就離開了特斯拉。
2015年底，馬斯克公開表示，特斯拉汽車將在大約兩年內實現無人駕駛。他在接受《財富》（Fortune）雜誌採訪時說：「我認為我們已經在硬體軟體方面都準備到位，現在只需要進一步調整完善，確保能夠在各種環境下正常工作，之後就算是達成這一目的了。」
不過，包括Google、Toyota和Nisson等都在探索無人駕駛的公司，則從未在其公開聲明中表現出像馬斯克這樣的樂觀態度。
一場致命事故
2016年5月，就在馬斯克的言論刊登在《財富》雜誌上的約六個月後，佛羅里達州一位名叫約書亞‧布朗（Joshua Brown）的Model S車主在駕駛過程中，因為自動輔助駕駛系統未能辨識前方的一輛貨櫃車，導致在這次車禍中喪生。值得一提的是，他的車上搭載了雷達和攝影鏡頭。
馬斯克與自動輔助駕駛汽車團隊召開了一次簡短的會議，並簡要討論了這起事故。據兩名與會知情人士透露，馬斯克在會上沒有深入瞭解事故細節，而是告訴團隊，公司必須確保特斯拉的汽車沒有撞到任何東西。
特斯拉後來表示，在這場車禍事故中，自動輔助駕駛系統的攝影鏡頭未能分辨出前方白色車身的貨櫃車和明亮的天空。至於為什麼雷達沒有避免事故的發生，特斯拉從未作出公開解釋。
與攝影鏡頭和光學雷達一樣，雷達技術並不是完美的。但大多數業內人士認為，這就意味著，特斯拉需要盡可能搭載多種類型的感測器。
事故發生後不到一個月，馬斯克就在科技媒體Recode主辦的活動上表示，自動駕駛「已經基本上解決」，特斯拉自動輔助駕駛系統的安全性已經超過了人類駕駛。
他自始至終都沒有提及導致約書亞喪生的那場車禍，但特斯拉在幾周後的一篇標題為《一場悲劇》（A Tragic Loss）的文章中表示，特斯拉已經在第一時間向聯邦管理單位報告了這起事故。
雖然不清楚那場事故是否對馬斯克和特斯拉造成了影響，但據三位從事自動輔助駕駛系統研發的工程師稱，他們很快就重新點燃了對雷達技術的興趣。
於是，特斯拉開始努力研發自己的雷達技術，而不再使用其他供應商製造的感測器。2016年10月，特斯拉還從汽車零部件公司德爾福（Delphi）挖來了雷達領域的專家杜克‧武（Duc Vu）。
然而，16個月後，杜克‧武就離開了特斯拉。據前面提到的那三位工程師透露，在杜克‧武離職前不久，他就特斯拉汽車新的線路系統與另一位高管產生了分歧。在隨後的幾周和幾個月時間裡，雷達團隊的其他成員也相繼離開了特斯拉。
這三位工程師還說，在這些人離開後的幾個月裡，特斯拉將雷達工作重新定義為一項研究工作，而不再積極致力於生產。
追求完全自動駕駛汽車
在特斯拉快要推出自動輔助駕駛系統2.0版本時，團隊大多數成員都放下了他們的日常工作，投身於製作影片，目的在展示這套系統的自動化程度。但最終的影片卻並沒有提供汽車在拍攝過程中如何運行的全部畫面。
據兩位團隊前員工稱，影片中的那輛特斯拉汽車選擇的路線，使用了3D數位地圖軟體提前製作並完成了標記，但商用版自動輔助駕駛系統卻並沒有這項功能。三位參與影片拍攝的人士表示，在拍攝過程中，汽車在使用自動輔助駕駛系統時還撞上了特斯拉公司路邊護欄，不得不進行維修。
這段影片後來被特斯拉用作宣傳自動輔助駕駛功能，現在仍可以在特斯拉公司網站上找到。
2016年10月，當馬斯克發布自動輔助駕駛系統2.0版本時，他在新聞發布會上提到，特斯拉所有新車現在都搭載了實現「完全自動駕駛」所須的攝影鏡頭、運算能力和相關其他硬體。這裡的「完全自動駕駛」不是一個技術術語，而是意味著真正的自動駕駛。
據兩位參與該專案工作的人士透露，馬斯克的這一說法讓工程團隊大吃一驚，一些團隊成員認為，馬斯克所承諾的是不可能實現的。
據兩位特斯拉前員工透露，當時領導該專案、後來自主創辦了自動駕駛汽車公司Aurora的史特林‧安德森（Sterling Anderson）對特斯拉的銷售和行銷團隊表示，他們不應該用「自動」或「無人駕駛」來描述其技術，這樣只會誤導消費者。
特斯拉公司內部可能注意到了這一建議，但該公司很快就把「完全自動駕駛」作為描述其技術的標準用語。
到2017年，特斯拉開始銷售一系列據稱為高級版自動輔助駕駛系統的服務，並將其命名為「完全自動駕駛（FSD）」。這項服務具體包括自動回應紅綠燈和停車標誌，以及在無須駕駛參與的情況下完成變道。當時，特斯拉以高達1萬美元的價格出售這套服務。
參與該技術研究的工程師承認，這些服務並沒有達到其名稱中所暗示的或者馬斯克在公開場合所承諾的完全自動駕駛。
「我非常有信心，特斯拉汽車將在今年實現完全自動駕駛， 並且比人類駕駛更為可靠。」馬斯克在今年一月份的財報電話會議上說。「這是非常了不起的一步。」
今年11月初，特斯拉在推送一個軟體更新後，表示由於汽車緊急制動系統可能會意外啟動而導致碰撞，因此召回了近1.2萬輛參與FSD測試的汽車。
曾在韓國科技巨頭三星（Samsung）公司擔任自動駕駛技術團隊負責人的史凱勒‧庫倫（Schuyler Cullen）在接受採訪時表示，馬斯克只採用攝影鏡頭的方法從根本上說存在缺陷。
「攝影鏡頭不是眼睛！像素不是視網膜神經！FSD電腦跟視覺皮質也完全不同！」庫倫。他是電腦視覺領域的專家，現在經營著一家初創公司，主要在基於攝影鏡頭研發一種新型的感測器。
以色列自動駕駛汽車開發商Mobileye之前是特斯拉的供應商，他們也一直在測試與特斯拉類似的技術，該公司首席執行長阿姆農‧沙舒亞（Amnon Shashua）稱，馬斯克在自動駕駛系統中只使用攝影鏡頭的設想最終可能會成功，只不過在短期內可能仍需要使用其他感測器。
他還提到，馬斯克可能誇大了特斯拉的技術能力，但也不必過於糾結這些言論。「人們不應該關注特斯拉說了什麼，」沙舒亞說。「他們最終的目標並不是一個真相，而是賺錢。」
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