樂高被玩出各種新花樣已經不是新鮮事了，像這個叫大衛‧阿吉拉爾（David Aguilar）男孩因右臂發育不良，就自己利用樂高來製作了一支義肢。

也有人用樂高DIY一個高精度電動顯微鏡。

但這次的樂高絕對能讓你大吃一驚。

看到了嗎，這水中矯捷的身影，一個漂亮的U型回轉然後急速刹車，再沉著冷靜地向上浮去。‍

再看實際演練過程中，「船長」一臉鎮定地操作，即使是在自然的河流環境中也沒有絲毫退卻的意思。

這個潛艇正是利用樂高製作的。這部影片在YouTube上引起了熱烈討論，目前觀看人數已經接近10萬人次。有網友就直呼，「又是一個大師之作！」也有網友表示，鏡頭清晰度令人震驚，對於低成本水下遠端拍攝來說，這也是一個很好的概念驗證。

樂高和樹莓派是「絕配」！

做好準備，開工！

▲ 我們先備上一個60毫升的塑膠注射器，將樂高齒輪架（零件編號3743）放在注射器杆旁，末端的灰色部分可以説明固定機架線。 ▲ 在這裡要將齒輪用力推到齒條上，以確保其它們就不會亂動。在這裡可以放置兩個8齒齒輪（10928）從兩側推動杆，這也可以幫助固定齒條。 ▲ 然後要用注射器的一個手柄把齒輪按杆的方向縱向固定住，這個過程需要大量的試錯和實驗。

樂高變速箱（6588）有24:1的齒輪減速比。它需要一個蝸輪（4716）和一個24齒齒輪（3648）才能工作，除了將扭矩增加24倍、減少摩擦外，它還非常緊湊，很適合用在潛艇上。

▲ 樂高電機選用的是EV3中型電機，裡面的轉速表可以用來追蹤注射器位置，將其與樹莓派連接上。這裡可以剪斷一條EV3電纜，在末端壓接杜邦母線連接器。

接下來需要用到Python來讀取轉速表，兩個轉速計訊號可以根據哪個訊號首先變為1來瞭解旋轉方向。

tachoPower = DigitalOutputDevice(20)tachoA = DigitalInputDevice(16)tachoB = DigitalInputDevice(19)tachoAValue = tachoA.valuetachoBValue = tachoB.valuedef tachoA_rising():global tachoCountglobal tachoAValueglobal tachoBValuetachoAValue = 1if tachoBValue == 0:#A in rising edge and B in low value# => direction is clockwise (shaft end perspective)tachoCount += 1else:tachoCount -= 1def tachoA_falling():global tachoAValuetachoAValue = 0def tachoB_rising():global tachoCountglobal tachoAValueglobal tachoBValuetachoBValue = 1if tachoAValue == 0:tachoCount -= 1else:tachoCount += 1def tachoB_falling():global tachoBValuetachoBValue = 0tachoA.when_activated = tachoA_risingtachoA.when_deactivated = tachoA_fallingtachoB.when_activated = tachoB_risingtachoB.when_deactivated = tachoB_fallingtachoPower.value = 1

注射器範圍設置在3毫升至45毫升之間。

SYRINGE_POS_MIN = 3 #syringe ballast min pos [ml]SYRINGE_POS_MAX = 45 #syringe ballast max pos [ml]SYRINGE_TACHO_COUNT = 19000 #tacho count from syringe min to max posSYRINGE_HYSTERESIS = 360 #motor+gearbox+syringe backlash/hysteresis [tacho counts]#calculate syringe positionif tachoCount > trueTachoCount:trueTachoCount = tachoCountelif tachoCount < trueTachoCount - SYRINGE_HYSTERESIS:trueTachoCount = tachoCount + SYRINGE_HYSTERESISsyringePos = SYRINGE_POS_MIN + SYRINGE_POS_MAX * \trueTachoCount / SYRINGE_TACHO_COUNT #[ml]

▲ 透過游泳池測試運行的注射器位置資料可以看到，有效操作範圍約25毫升，大約是注射器的一半。

接下來可以製作船體部分了。

預先準備好兩個有機玻璃壓克力塑膠圓柱體，外徑11公分和10公分，長度均為25公分，厚度均為3公釐。

▲ 再還沒有把它們焐熱的時候，先從小圓柱體上鋸下2公分長部分。 ▲ 在一塊由苯乙烯-丙烯腈製成的塑膠板上取下2塊大小合適的圓形切片。 ▲ 然後需要將切下來的圓柱體黏到圓形切片上，注意黏合需要防水且牢固。

▲ 然後需要對其進行防水密封，這裡可以使用O型線圈。

▲ 安裝蓋子也是一個挑戰，你必須得用指尖把O型圈推到縫隙中，否則它就會滑出來。秘訣是，先進入蓋子的底部，然後用力將整個蓋子向下推，擠壓O形圈，同時將頂部翻入。 ▲ 還需要在蓋上開一個洞來讓水進出注射器。此外，還需要使用外部水來測量深度。鑽好孔後，將兩根4公釐直徑的樂高氣動軟管（21825）穿過孔。 ▲ 在進行組裝時，螺旋槳電機必須位於背面才能與磁力聯軸器連接；注射器需要空間才能完全延伸，可以安裝在電機下方或上方；電池很大，可以安裝在前蓋附近，也可以用手指方便進行開關操作。