工作原理

雙手機器人透過感知即將處理的線，使用兩個夾鉗來理順它們。

在整理線的過程中，機器人的特殊構造以及各個系統等都要起到很重要的作用。

首先是它的夾鉗結構，這個夾鉗（PC）觸手既可以鉗式（pinch-pinch）抓取，又可以籠式（cage-cage）抓取，也可以二者相結合（pinch-cage）。

▲ 中間為籠式抓取，右邊為鉗式抓取

鉗式抓取時線不能任意滑動，而籠式抓取和兩者結合抓取時，線能夠滑動。籠式抓取可以在解結操作中用到，鉗式、籠式結合抓取一般用來檢測線有沒有打結。多種抓取模式可以讓機器人進行更多的操作，並且很適合整理較長的線。

其次是機器人的感知系統，它可以獲知整理線的過程中這條線的「狀態」：纏繞方式，打結的數量，何處打結，進而影響機器人的後續操作。

具體來說，感知系統包括端點探測，即時追蹤線，結點探測等。

端點探測是指感知要整理的線的兩個端點，確保可以進行下一步操作。

即時追蹤線是透過感測器來探測整條線，從起點開始，追蹤到交叉點就停止。

節點探測是用於檢測整根線中的結點個數，單純的交叉點並能不算在其中。感知到要處理的線的「狀態」之後，就意味著要進行操作了。

那麼在整理的時候，兩個抓手都可以進行什麼操作（操作指令）呢？

1、Reidemeister移動：這個操作是在整理時的第一個動作，兩個抓手抓住兩端的結點，然後將其拉向兩端，使線上的打結處都展現出來。

2、搖晃：晃動纏繞的線主要有兩個用處，其一是當線的兩端很難找到，無法進行Reidemeister移動時，通過晃動來尋找端點，其二是搖晃可以使打結處鬆動，更利於後續操作。

3、物理追蹤：整理線時，需要一個臂緊抓住線的一端，另外一個臂滑動追蹤打結處。

4、結點隔離：當解開上一個結時，就要立即執行這個操作，把已經處理好的部分撥到一邊。

5、雙籠分離：這個是解開打結處的一個重要動作，兩個抓手抓住節點內的兩點，然後向兩端拉開，結就打開了

瞭解完這波機器人的操作指令後，就可以來看看這些指令是怎麼運用到實際操作中的？

整個理線的核心就是抓滑系統（Sliding and Grasping for Tangle Manipulation，簡稱SGTM），透過抓取和滑動等一系列操作來解開纏繞的線。

SGTM從辨識端點開始。如果兩個端點都可見，那麼它將繼續進行Reidemeister移動（指令1）。

如果看不到端點，它就會晃動（指令2）線，直至可以探測到兩個端點，然後進行Reidemeister移動。

接下來會用感知系統進行結探測，如果遇到結，執行雙籠分離操作（指令5）以解開它，然後返回第一步。

如果沒有檢測到結的存在，將執行物理追蹤（指令3），這次追蹤未檢測到結的存在的話，線就整理完畢。

但若在物理追蹤時發現額外的結，則該結被隔離（指令四）並放置在工作空間中，演算法返回到結探測步驟。

到這裡，機器人如何整理纏繞的線我們也都明白了。那麼它整理這些線的效果如何？

最長可整理公尺米的線

在加州大學團隊的研究中，這個機器人最長可成功解開3公尺的資料線。並且當線中存在一個結時，機器人解開的成功率為 67%，存在兩個結時，解開的成功率為 50%。

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