目前機器人的設計，從材質上來看可以分為硬體機器人以及軟體機器人。硬體機器人我們常常見到，像是波士頓動力的機械狗、而軟體機器人則是比較後來開始研究的，包括像是一些在水下工作的機器人有時會採用軟性的材質設計，以符合在特殊環境的應用。
但是，機器人專家現在認為，將機器人視為軟體機器人和硬體機器人是一個錯誤的二分法。
現實生活中的有機生命，往往是僵硬和柔軟的某種組合。畢竟，如果人類就是一堆束縛在剛性骨骼結構上的軟組織。因此，機器人學家認為最好將這兩者結合起來，以便利用兩個世界的優點。
這就是麻省理工學院最近重新思考其水下蛇形水生機器人的指導原則之一。這種機器人很大程度上是空心的，由模組化體素建成，可以組裝成在某些方向上是剛性的，而在其他方向上是柔軟的系統，從而將剛性和柔性元素結合起來。
麻省理工學院教授Michael Triantafyllou說：「身體表面的平滑靈活性使我們能夠實施流動控制，從而減少阻力並提高推進效率，從而大量節省能源。」他以前曾參與麻省理工學院的RoboTuna計畫（機械魚）。
到目前為止，該系統已經被組合成如途中的這種一公尺的鰻魚設計，但模組化的建構模組意味著有可能創造出各種不同的形狀，並可以大大增加機器人的尺寸。
「以前有很多類似蛇的機器人，但都是由特製的元件組成的，長度也固定，而不是像這樣可擴展的簡單構件。」麻省理工學院的教授尼爾-格申菲爾德補充說。
模組化也有可能意味著極大地減少建造這些機器人所需的組裝時間。這個系統中的60個元件是在兩天內組裝完成的，而不是像先前建造RoboTuna所需的兩年時間。
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